KISS-ICP激光里程计极简管道让Point-to-Point ICP重生
KISS-ICP激光里程计极简管道让Point-to-Point ICP重生 项目概览与核心定位 核心功能与设计哲学 KISS-ICP 是波恩大学 Cyrill Stachniss 教授团队开源的3D LiDAR里程计管道，名字取自工程界的经典原则——KISS（Keep It Simple,...
分类：机器人 60 篇
ZMP与MPC让人形机器人走出稳定步态 300行代码实现揭秘
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FAST-LIVO2 深度解析 LiDAR-Inertial-Visual 三源融合里程计
FAST-LIVO2 深度解析 LiDAR-Inertial-Visual 三源融合里程计 项目概览 核心功能与定位 FAST-LIVO2 是香港大学 MARS 实验室开源的快速直接法 LiDAR-惯性-视觉里程计框架，发表于 IEEE T-RO 2024（arxiv...
RRT总撞运气批通知树BIT*让路径规划效率翻倍
RRT总撞运气批通知树BIT让路径规划效率翻倍 导读：RRT随机探索效率低、RRT收敛极慢，这是采样规划算法的两大痛点。下面聊聊三条升级路线：BIT批采样加启发式搜索、ABIT双代价函数避免资源浪费、LQR-CBF-RRT控制屏障函数加二次调节保证安全，结合OMPL实验数据聊聊原理、代码与选型。...
ROS2 AGV导航从零到一与改进A星路径规划实战
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机器人看见物体怎么算抓取角度？纯视觉6DoF位姿估计管道全拆解
机器人看见物体怎么算抓取角度？纯视觉6DoF位姿估计管道全拆解 导读：机器人物体抓取任务中，"找到物体在哪里"只是第一步——更重要的是算出用什么角度去抓。下面拆解完整纯视觉方案：实例分割、3D重建、PnP位姿求解三阶段串联，附完整代码和开源仓库参考。 --- 一、问题本质从看到到算准...
机器人不会撞墙了！CBF安全控制从数学到C++实现
机器人不会撞墙了！CBF安全控制从数学到C++实现 导读：机器人怎么保证不撞到障碍物？本文从控制障碍函数（CBF）的原理出发，用C++实现一个自包含的碰撞避免控制器，核心代码不到200行，29个单元测试全部通过，0内存泄漏。配套代码仓库在...
为什么仿真里好好的策略真机上就跪了？sim2real迁移实战
为什么仿真里好好的策略真机上就跪了？sim2real迁移实战 导读：Isaac Gym训练→MuJoCo验证→真机部署，仿真和真机之间的"sim2real gap"是具身智能落地最大的拦路虎。下面聊聊Domain Randomization、Motor Model...
AimRT：AI时代机器人中间件新选择
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人形机器人步态控制从ZMP到MPC实战解析
人形机器人步态控制从ZMP到MPC实战解析 导读：人形机器人这两年火得不行，但站稳走稳始终是核心难题。本文顺着ZMP判据、LIPM建模、MPC优化、鲁棒控制、闭环仿真、ROS2部署这条链路，每段贴核心代码、标测试要点、说踩过的坑。 总体技术链路七阶段贯通...