机器人不会撞墙了！CBF安全控制从数学到C++实现

机器人不会撞墙了！CBF安全控制从数学到C++实现 导读：机器人怎么保证不撞到障碍物？本文从控制障碍函数（CBF）的原理出发，用C++实现一个自包含的碰撞避免控制器，核心代码不到200行，29个单元测试全部通过，0内存泄漏。配套代码仓库在...