概述
SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）是移动机器人领域的核心技术。本文介绍如何在 ROS2 Jazzy 环境下使用 Nav2 搭建完整的导航系统。
环境准备
确保已安装 ROS2 Jazzy 和 Nav2 相关包：
sudo apt install ros-jazzy-navigation2 ros-jazzy-nav2-bringup
启动仿真
使用 Gazebo 启动 TurtleBot3 仿真环境，加载 SLAM 工具箱进行建图。
关键配置
Nav2 参数文件中需要配置全局规划器、局部规划器和行为树。完整的参数配置示例：
planner_server:
ros__parameters:
planner_plugin: "nav2_navfn_planner/NavfnPlanner"
controller_server:
ros__parameters:
controller_plugin: "nav2_regulated_pure_pursuit_controller::RegulatedPurePursuitController"