vehicle_kinematics_dynamics_model
机器人、汽车运动学与动力学模型选型指南（运动学 + 动力学 + 行业落地） ...
分类：未分类 50 篇
robot_linux_cmd_cheatsheet_2026-06-12
机器人Linux开发命令速查手册：从环境搭建到ROS2部署全覆盖 ...
camera_calibration_robot_vehicle
机器人、车载相机标定全链路（单目 + 双目 + 手眼标定 + 环视联合） 相机标定系统四条主线——单目搞定内参畸变，双目搞定立体测距，手眼标定搞定机械臂与相机协同，环视联合搞定车载全景。标定完怎么验证、翻车了按什么顺序排查，本文用流程图拆解每条链路，一并捋清楚。 ---...
avm_panoramic_implementation
车载360环视只是伪3D？CPU查表法 vs GPU碗状模型硬核拆解 导读 4 个鱼眼拼一张鸟瞰图，CPU 靠查表硬扛，GPU 用碗状模型渲染——但说真的，现在量产的 3D 环视全是伪 3D。CPU 方案为什么死活搞不定 3D 自由视角？GPU 碗状模型的硬伤在哪？从头拆一遍。 ---...
T7_机器人架构全景图
机器人架构全景图：人形、四足、AGV、机械臂软硬件全开源体系 导读：做机器人产品，先把架构定清楚。人形机器人讲究全身协调，四足机器人讲究动态平衡，AGV类讲究自主导航，机械臂讲究精确轨迹规划。本文基于OpenLoong、ToddlerBot、Stanford...
T3_运动图谱与QP优化
机器人动作自然过渡：运动图谱+QP优化 导读：BVH动捕数据怎么变成机器人关节角？本文拆解三个核心模块——运动分割器用速度/曲率剖面切分动作片段，运动图谱用SLERP四元数混合让过渡自然，QP求解器用约束优化让关节轨迹平滑不抖动。300行C++代码覆盖完整管线。 一、整体数据流 从 BVH...
T2_零依赖机器人数学库
机器人数学库：Vec3/四元数/矩阵300行搞定 导读：做机器人仿真要不要引入 Eigen？引入后编译时间从秒级变分钟级，依赖管理复杂度翻倍。本文用 300 行头文件实现机器人学所需的全部数学基础——Vec3 向量、Quaternion 四元数、Mat4 齐次变换，没有外部依赖，编译即用。...
T1_数值IK求解
机械臂逆运动学求解器：CCD与Jacobian对比实战 ...
S4_3DGS渲染引擎拆解_纯PyTorch实现可微高斯溅射
替代NeRF：3DGS如何用PyTorch实现照片级渲染 导读：NeRF用神经网络"记住"场景，渲染要几十秒。3D Gaussian Splatting用高斯椭球体表示场景，20000个"彩色椭圆球"拼出照片级真实感，渲染只需几十毫秒。gsplat（UC Berkeley开源，1.6k+...
S3_移动机器人如何靠眼睛认路_ORB_SLAM3三线程源码级拆解
移动机器人如何靠"眼睛"认路？ORB-SLAM3 三线程源码级拆解 导读：视觉SLAM靠"看"（分析图像纹理），ORB-SLAM3是视觉SLAM的集大成者——Tracking线程盯着特征点算位姿，Local Mapping线程不断优化地图，Loop...