概述
将 YOLOv8 目标检测与 ROS2 机械臂控制结合，实现智能抓取系统。本文介绍完整的系统架构和实现细节。
系统架构
使用 YOLOv8 识别目标物体位置，通过 TF2 坐标变换将相机坐标转换到机械臂基座标系。整体流程为：
flowchart LR
A[相机采集] --> B[YOLOv8检测]
B --> C[TF2坐标变换]
C --> D[MoveIt路径规划]
D --> E[机械臂执行抓取]
抓取策略
采用两阶段抓取：先粗定位再精调姿态，确保抓取成功率。第一阶段快速移动到目标上方，第二阶段根据力反馈调整夹爪姿态。